Pramoninis robotass yra plačiai naudojami pramoninėje gamyboje, pavyzdžiui, automobilių gamyboje, elektros prietaisuose, maiste ir kt. Jie gali pakeisti pasikartojančias mechanines operacijas ir yra mašinos, kurios įvairioms funkcijoms atlikti naudoja savo galią ir valdymo galimybes. Jis gali atlaikyti žmogaus komandas ir taip pat gali veikti pagal iš anksto užprogramuotas programas. Dabar mes kalbame apie pagrindinius pagrindinius komponentuspramoninis robotass.
1.Tema
Pagrindinės mašinos yra mašinos bazė ir paleidimo mechanizmas, įskaitant didžiąją ranką, dilbį, riešą ir plaštaką, kurie sudaro kelių laisvės laipsnių mechaninę sistemą. Kai kurie robotai taip pat turi vaikščiojimo mechanizmus.Pramoninis robotassturi 6 ar net daugiau laisvės laipsnių. Riešas paprastai turi 1–3 judėjimo laisvės laipsnius.
2. Pavaros sistema
Vairavimo sistemapramoninis robotassskirstomas į tris kategorijas pagal maitinimo šaltinį: hidraulinį, pneumatinį ir elektrinį. Šie trys tipai taip pat gali būti sujungti į sudėtinę pavaros sistemą pagal reikalavimus. Arba netiesiogiai varomas mechaniniais transmisijos mechanizmais, tokiais kaip sinchroniniai diržai, pavarų dėžės ir krumpliaračiai. Pavaros sistema turi galios įtaisą ir perdavimo mechanizmą, kurie naudojami atitinkamiems mechanizmo veiksmams įgyvendinti. Kiekvienas iš šių trijų pagrindinių pavaros sistemų tipų turi savo ypatybes. Dabartinė pagrindinė srovė yra elektros pavaros sistema. Dėl mažos inercijos plačiai naudojami didelio sukimo momento kintamosios ir nuolatinės srovės servovarikliai ir juos palaikančios servovaros (kintamosios srovės dažnio keitikliai, nuolatinės srovės impulsų pločio moduliatoriai). Tokio tipo sistema nereikalauja energijos konvertavimo, yra paprasta naudoti ir turi jautrų valdymą. Daugumai variklių reikalingas subtilus transmisijos mechanizmas: reduktorius. Jo dantys naudoja krumpliaračio greičio keitiklį, kad sumažintų variklio atbulinių apsisukimų skaičių iki reikiamo skaičiaus atbulinių apsisukimų ir gautų didesnį sukimo momento įtaisą, taip sumažinant greitį ir padidinant sukimo momentą. Kai apkrova yra didelė, servo variklis aklai padidinamas. Galia yra labai ekonomiška, o išėjimo sukimo momentą galima padidinti naudojant reduktorių tinkamame greičio diapazone. Servo varikliai yra linkę į karštį ir žemo dažnio vibraciją, kai dirba žemais dažniais. Ilgalaikis ir pasikartojantis darbas nepadeda užtikrinti tikslaus ir patikimo veikimo. Tikslaus redukcijos variklio buvimas leidžia servo varikliui veikti tinkamu greičiu, sustiprindamas mašinos korpuso standumą ir išvedant didesnį sukimo momentą. Šiandien yra du pagrindiniai reduktoriai: harmoninis reduktorius ir RV reduktorius.
3.Valdymo sistema
Theroboto valdymo sistemayra roboto smegenys ir pagrindinis veiksnys, lemiantis roboto funkcijas ir funkcijas. Valdymo sistema pagal įvesties programą siunčia komandų signalus į vairavimo sistemą ir vykdymo mechanizmą, juos valdo. Pagrindinė užduotispramoninis robotas valdymo technologija yra kontroliuoti veiklos spektrą, laikyseną ir trajektoriją bei veikimo laikąpramoninis robotass darbo erdvėje. Jam būdingos paprasto programavimo, programinės įrangos meniu veikimo, draugiškos žmogaus ir kompiuterio sąveikos sąsajos, internetinio veikimo raginimų ir patogaus naudojimo savybės. Valdiklio sistema yra roboto šerdis, o atitinkamos užsienio įmonės yra labai uždaros mūsų eksperimentams. Pastaraisiais metais, tobulėjant mikroelektronikos technologijoms, mikroprocesorių našumas vis aukštesnis, o kaina – vis pigesnė. Dabar rinkoje pasirodė 32 bitų mikroprocesoriai, kainuojantys 1-2 JAV dolerius. Ekonomiškai efektyvūs mikroprocesoriai suteikė naujų tobulinimo galimybių robotų valdikliams, todėl tapo įmanoma sukurti nebrangius, didelio našumo robotų valdiklius. Kad sistema turėtų pakankamai skaičiavimo ir saugojimo galimybių, robotų valdikliai dabar dažniausiai susideda iš galingų ARM serijų, DSP serijų, POWERPC serijų, Intel serijų ir kitų lustų. Kadangi esamų bendrosios paskirties lustų funkcijos ir funkcijos negali visiškai patenkinti kai kurių robotų sistemų reikalavimų kainos, funkcionalumo, integracijos ir sąsajų požiūriu, tai sukėlė SoC (System on Chip) technologijos paklausą robotų sistemose. Procesorius yra integruotas su reikiamomis sąsajomis, kurios gali supaprastinti sistemos periferinių grandinių projektavimą, sumažinti sistemos dydį ir sumažinti išlaidas. Pavyzdžiui, „Actel“ į savo FPGA gaminius integruoja NEOS arba ARM7 procesorių branduolius, kad sudarytų visą SoC sistemą. Kalbant apie robotų technologijų valdiklius, jo tyrimai daugiausia sutelkti JAV ir Japonijoje, taip pat yra brandžių produktų, tokių kaip Amerikos DELTATAU kompanija, Japonijos Pengli Co., Ltd. ir kt. Jo judesio valdiklis naudoja DSP technologiją. šerdį ir naudoja asmeniniu kompiuteriu pagrįstą atvirą struktūrą. 4. Pabaigos efektorius Galinis efektorius yra komponentas, prijungtas prie paskutinės manipuliatoriaus jungties. Paprastai jis naudojamas objektams patraukti, prisijungti prie kitų mechanizmų ir atlikti reikalingas užduotis. Robotų gamintojai paprastai neprojektuoja ir neparduoda galinių efektorių; daugeliu atvejų jie suteikia tik paprastą griebtuvą. Paprastai galutinis efektorius montuojamas ant 6 ašių roboto flanšo, kad būtų galima atlikti užduotis tam tikroje aplinkoje, pavyzdžiui, suvirinimo, dažymo, klijavimo ir dalių pakrovimo bei iškrovimo, kurias atlikti reikia robotams.
Servo variklių apžvalga Servo tvarkyklė, taip pat žinoma kaip "servo valdiklis" ir "servo stiprintuvas", yra valdiklis, naudojamas servo varikliams valdyti. Jo funkcija panaši į įprastų kintamosios srovės variklių dažnio keitiklio funkciją ir yra servo sistemos dalis. Paprastai servo variklis valdomas trimis būdais: padėtimi, greičiu ir sukimo momentu, kad būtų pasiektas labai tikslus perdavimo sistemos padėties nustatymas.
1. Servo variklių klasifikacija Jis skirstomas į dvi kategorijas: DC ir AC servo variklius.
Kintamosios srovės servovarikliai dar skirstomi į asinchroninius servovariklius ir sinchroninius servovariklius. Šiuo metu kintamosios srovės sistemos palaipsniui pakeičia nuolatinės srovės sistemas. Palyginti su nuolatinės srovės sistemomis, kintamosios srovės servovarikliai turi didelį patikimumą, gerą šilumos išsklaidymą, mažą inercijos momentą ir galimybę veikti esant aukštam slėgiui. Kadangi nėra šepečių ir vairo pavarų, kintamosios srovės servosistema tampa ir bešepetėle servo sistema, o joje naudojami varikliai yra narvelinio tipo asinchroniniai ir nuolatinio magneto sinchroniniai varikliai su bešepetėle struktūra. 1) Nuolatinės srovės servo varikliai skirstomi į šepetėlius ir bešepetėlius
①Varikliai su šepečiu pasižymi mažomis sąnaudomis, paprasta konstrukcija, dideliu paleidimo momentu, plačiu sūkių diapazonu, lengvai valdomi, reikalauja priežiūros, tačiau yra lengvai prižiūrimi (pakeisti anglinius šepetėlius), sukelia elektromagnetinius trukdžius, kelia reikalavimus naudojimo aplinkai ir dažniausiai naudojami išlaidų kontrolė Jautrios bendros pramoninės ir civilinės situacijos;
②Varikliai be šepetėlių yra mažo dydžio ir lengvi, pasižymi didele galia ir greita reakcija. Jie turi didelį greitį ir mažą inerciją, stabilų sukimo momentą ir sklandų sukimąsi. Valdymas yra sudėtingas ir protingas. Elektroninis komutavimo metodas yra lankstus. Jis gali keistis kvadratine arba sinusine banga. Variklis nereikalauja priežiūros ir yra efektyvus. Energijos taupymas, maža elektromagnetinė spinduliuotė, žemos temperatūros kilimas ir ilgas tarnavimo laikas, tinka įvairioms aplinkoms.
2. Įvairių tipų servo variklių charakteristikos
1) DC servo variklio privalumai ir trūkumai Privalumai: tikslus greičio reguliavimas, labai kietos sukimo momento ir greičio charakteristikos, paprastas valdymo principas, paprastas naudojimas ir pigi kaina. Trūkumai: šepečio komutacija, greičio apribojimas, papildomas atsparumas, susidėvėjimo dalelių susidarymas (netinka aplinkai be dulkių ir sprogioje aplinkoje)
2) AC servo variklio privalumai ir trūkumai Privalumai: geros greičio reguliavimo charakteristikos, sklandus valdymas visame sūkių diapazone, beveik nėra svyravimų, didelis efektyvumas daugiau nei 90%, mažiau šilumos generavimas, didelio greičio valdymas, didelio tikslumo padėties valdymas (priklausomai nuo kodavimo tikslumo), vardinis veikimo sritis Viduje jis gali pasiekti pastovų sukimo momentą, mažą inerciją, žemą triukšmą, nesidėvi šepetys ir nereikalauja priežiūros (tinka aplinkai be dulkių ir sprogioje aplinkoje). Trūkumai: valdymas sudėtingesnis, vietoje reikia reguliuoti vairuotojo parametrus ir nustatyti PID parametrus, reikia daugiau jungčių. Šiuo metu pagrindinėse servo pavarose kaip valdymo šerdis naudojami skaitmeniniai signalų procesoriai (DSP), kurie gali įgyvendinti gana sudėtingus valdymo algoritmus ir pasiekti skaitmeninimą, tinklų kūrimą ir intelektą. Maitinimo įrenginiuose paprastai naudojamos pavaros grandinės, sukurtos su intelektualiais galios moduliais (IPM). IPM integruoja pavaros grandinę ir turi gedimų aptikimo ir apsaugos grandines, pvz., viršįtampio, viršsrovės, perkaitimo ir žemos įtampos. Programinė įranga taip pat pridedama prie pagrindinės grandinės. Paleiskite grandinę, kad sumažintumėte paleidimo proceso poveikį vairuotojui. Galios pavaros blokas pirmiausia išlygina įvesties trifazę galią arba tinklo maitinimą per trifazę pilno tilto lygintuvo grandinę, kad gautų atitinkamą nuolatinę srovę. Ištaisyta trifazė galia arba tinklo galia paverčiama dažniu trifaziu sinusoidiniu PWM įtampos keitikliu, kad būtų valdomas trifazis nuolatinio magneto sinchroninis kintamosios srovės servovariklis. Galima sakyti, kad visas galios pavaros bloko procesas yra AC-DC-AC procesas. Pagrindinė lygintuvo bloko (AC-DC) topologinė grandinė yra trifazė pilno tilto nevaldoma lygintuvo grandinė.
Išskleistas harmoninio reduktoriaus vaizdas Japonijos Nabtesco kompanijai prireikė 6–7 metų nuo RV dizaino pasiūlymo devintojo dešimtmečio pradžioje iki esminio proveržio RV reduktorių tyrimų srityje 1986 m.; ir Nantong Zhenkang bei Hengfengtai, kurie pirmieji davė rezultatų Kinijoje, taip pat praleido laiką. 6-8 metai. Ar tai reiškia, kad mūsų vietos įmonės neturi galimybių? Geros naujienos yra tai, kad po kelerių metų diegimo Kinijos įmonės pagaliau padarė tam tikrų laimėjimų.
*Straipsnis atkurtas iš interneto, susisiekite su mumis dėl pažeidimo pašalinimo.
Paskelbimo laikas: 2023-09-15
